C# Dynamixel 강좌 : 제 1강 - Dynamixel 회로도

Dynamixel

ROBOTIS사의 액추에이터 Dynamxiel을 C#과 Serial 통신하여 제어할 수 있습니다.

RX-64와 CH340 USB to RS485 커넥터 어댑터를 사용합니다.

이 외의 다이나믹셀 RX-24, RX-64 등과 RS485 통신 모듈이라면 동일하게 적용이 가능합니다.

Dynamixel Circuit

CH340 USB to RS485 커넥터 어댑터을 컴퓨터 또는 노트북의 USB Port에 부착하고 점퍼선을 녹색 부분에 연결합니다.

D+, D-의 위치를 숙지합니다. 해당 위치는 녹색 부분에 적혀있습니다.

Dynamixel의 Pinout을 확인하여 점퍼선을 이용해 다이나믹셀과 연결합니다.

Dynamixel은 좌, 우의 Pinout이 다르니 주의합니다.

VDD는 양극(+)를 의미하고, GND는 음극(-), 접지를 의미합니다.

전원은 Power Supply 또는 SMPS의 12V를 사용합니다.

위와 같은 회로도가 나오게 되며, Dynamixel을 여러개 부착해 하나의 전원과 하나의 통신 모듈로 연결된 모든 Dynamixel을 제어할 수 있습니다.

다이나믹셀끼리의 연결은 위와 같이 연결합니다.