C# Dynamixel 강좌 : 제 3강 - Dynamixel Serial 통신

   

Dynamixel & C#


DynamixelC#에서 Serial 통신하여 액추에이터를 제어할 수 있습니다.


Main


using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using System.IO.Ports;

namespace Dynamixel
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
        }

        static SerialPort serial;
        
        private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            try
            {
                if (serial == null)
                {
                    serial = new SerialPort("COM10", 1000000);
                    serial.Open();
                }
            }
            catch
            {
                MessageBox.Show("Serial Port가 없습니다.");
            }     
        }
            
        private static void Dynamixel(byte ID, int position, byte speed)
        {
            byte length = 7;
            
            byte pos_l = (byte)(position & 0xff);
            byte pos_h = (byte)((position & 0xff00) >> 8);

            byte speed_l = (byte)(speed & 0xff);
            byte speed_h = (byte)((speed & 0xff00) >> 8);

            byte checkSum = (byte)(~((ID + length + 0x03 + 0x1E + pos_h + pos_l + speed_h + speed_l) & 0xff));
            byte[] buffer = { 0xFF, 0xFF, ID, length, 0x03, 0x1E, pos_l, pos_h, speed_l, speed_h, checkSum };
            serial.Write(buffer, 0, buffer.Length);
        }
    }
}


Main Code


using System.IO.Ports;

Serial 통신을 위하여 namespaceIO.Ports를 선언합니다.


static SerialPort serial;

Dynamixel과의 통신을 위하여 serial이라는 변수를 선언합니다.


private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
{
    try
    {
        if (serial == null)
        {
            serial = new SerialPort("COM10", 1000000);
            serial.Open();
        }
    }
    catch
    {
        MessageBox.Show("Serial 포트가 없습니다.");
    }     
}

Form1 로드 시 serial의 포트를 설정합니다. Dynamixel Wizard 또는 장치관리자에서 포트 번호를 확인할 수 있습니다.


private static void Dynamixel(byte ID, int position, byte speed)
{
    byte length = 7;
    
    byte pos_l = (byte)(position & 0xff);
    byte pos_h = (byte)((position & 0xff00) >> 8);

    byte speed_l = (byte)(speed & 0xff);
    byte speed_h = (byte)((speed & 0xff00) >> 8);

    byte checkSum = (byte)(~((ID + length + 0x03 + 0x1E + pos_h + pos_l + speed_h + speed_l) & 0xff));
    byte[] buffer = { 0xFF, 0xFF, ID, length, 0x03, 0x1E, pos_l, pos_h, speed_l, speed_h, checkSum };
    serial.Write(buffer, 0, buffer.Length);
}

위의 코드를 활용하여 Dynamixel목표 위치속도를 제어할 수 있습니다.


Dynamixel(ID, POSITION, SPEED);

Dynamixel이 작동할 부분에 위의 사용자 정의 함수를 이용해 제어할 수 있습니다. POSITION0~2047 또는 0~4095 등의 범위를 가지며, SPEED0~2047 등의 값을 가집니다. 추가적인 제어가 필요하다면 checkSumbuffer를 수정하여 제어가 가능합니다.

  • Tip : Dynamixel의 종류마다 POSITIONSPEED 등의 값이 다릅니다. ROBOTIS E-Manual을 통해 값을 확인이 가능합니다.


ROBOTIS e-Manual : 바로가기



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